Die B GmbH betreibt einen Limousinenservice und befördert Güter und Personen. AC war Alleingesellschafterin und wirkte als Geschäftsführerin. Ihr Vater, BC, hatte den Vorsitz der Geschäftsführung inne. Am 16. Juni 2016 verlegte die Gesellschaft ihren Sitz und firmierte in D GmbH um. Gleichzeitig übernahm der Vater die Gesellschaftsanteile. Am 19. Mai 2017 wurde über die Gesellschaft der Konkurs eröffnet und das Konkursverfahren am 19. Juni 2017 mangels Aktiven eingestellt.  

Anlässlich einer Mehrwertsteuerkontrolle in den Jahren 2012 und 2014 stellte die ESTV fest, dass die Geschäftsbücher der B GmbH sowohl in formeller als auch materieller Hinsicht ordnungswidrig geführt worden sind. Dies führte am 23. Mai 2014 zu zwei Einschätzungsmitteilunge, woraus sich Steuerkorrekturen zugunsten der ESTV ergaben.

Am 11. Dezember 2015 schlossen die B GmbH (nachfolgend: Übertragerin) und die A GmbH in Gründung (nachfolgend: Übernehmerin), deren Alleingesellschafterin AC ist, einen Vertrag unter dem Titel "Verkauf Fahrzeuge und Übertragung der Taxibewilligung/Betriebsbewilligung". Darin vereinbarten die Parteien, dass "der Taxibetrieb" von der A GmbH übernommen werde. Die...